math_util.hpp

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/*
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 */
 
#ifndef SE_MATH_UTIL_HPP
#define SE_MATH_UTIL_HPP
 
 
 
#include <Eigen/Geometry>
#include <cmath>
 
 
 
namespace se {
namespace math {
 
inline const Eigen::Vector3f g_invalid_normal = Eigen::Vector3f::Zero();
 
template<typename T>
constexpr bool is_power_of_two(const T x);
 
constexpr int log2_const(int n);
 
static inline unsigned power_two_up(const float x);
 
template<typename T>
T fracf(const T& v);
 
template<typename T>
T floorf(const T& v);
 
template<typename T>
T fabs(const T& v);
 
template<typename Scalar>
constexpr Scalar sq(Scalar a);
 
template<typename Scalar>
constexpr Scalar cu(Scalar a);
 
template<typename Scalar>
bool in(const Scalar v, const Scalar a, const Scalar b);
 
static inline Eigen::Vector3f
plane_normal(const Eigen::Vector3f& p1, const Eigen::Vector3f& p2, const Eigen::Vector3f& p3);
 
static inline Eigen::Matrix3f hat(const Eigen::Vector3f& omega);
 
static inline Eigen::Matrix3f exp_and_theta(const Eigen::Vector3f& omega, float& theta);
 
static inline Eigen::Matrix4f exp(const Eigen::Matrix<float, 6, 1>& a);
 
 
 
} // namespace math
} // namespace se
 
 
 
#include "impl/math_util_impl.hpp"
 
 
 
#endif // SE_MATH_UTIL_HPP